四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质

本申请涉及路径规划相关技术领域，具体涉及一种四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对特殊货位区域设置目标策略；其中所述目标策略用于简化路径搜索；基于预设的路径规划算法规划路径，得到最优路径；其中，规划路径时遇到预设坐标范围内的路径时，基于所述目标策略进行规划，基于预设的节点和规则，对所述最优路径进行分段，得到由多段直线子路径构成的最优路径。其中，在实际运行中或模拟仿真中，每一条直线子路径中只能存在一辆四向穿梭车。