一种有路与无路相结合的全局路径规划方法

本发明涉及一种有路与无路相结合的全局路径规划方法，包括以下步骤：根据拓扑路网数据处理输入的必经点，在拓扑路网数据中根据一定的规则寻找邻近点；得到的邻近点后结合输入的必经点的经纬度信息，则需要将这些点进行排列处理作为路径计算的输入；进行有路、无路路径规划；按照规则融合路径规划结果和对应的路径引导信息进行有路与无路计算结果融合；采用基于相似度策略来实现多路径生成。解决了大范围区域路径规划中涉及野外无路机动导航部分区域的路径规划存在应用缺失、理论基础效率低下的问题，能够适用的应用场景多样，可以满足多种情形下的路径规划和导航任务需求，能够同时满足大范围区域路径规划速度快以及野外无路机动导航的需要。