无人机群自主定位与越障方法、装置、电子设备及介质

本说明书实施例提供了一种无人机群自主定位与越障方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：基于VINS‑Fusion获取单个无人机局部位姿，并结合点云数据生成栅格地图，并根据距离变换算法将栅格地图转换为ESDF地图；基于所述ESDF地图，采用ROS中的TF机制将各无人机的位姿信息转换为全局位姿，获取无人机集群全局位姿信息；通过改进A*算法的代价函数和拓扑等价算法确定路标点数量；根据无人机集群全局位姿信息和路标点数量，基于环境信息对各无人机自适应分配越障的时间与速度，生成最优航向与路径；初始化各无人机集群起飞高度、最大飞行速度、期望目标姿态，结合所述最优航向与路径完成无人机集群自主越障与探索。