一种基于视觉引导的台球击打系统

一种基于视觉引导的台球击打系统，属于工业视觉、机器人运动控制及智能控制领域。本发明通过工业相机进行目标检测，获取台球图像的像素坐标，并通过外参标定转换为物理坐标(相对于台球桌左上角的物理坐标)。随后，将物理坐标进一步转换至六轴机械臂基座坐标系中，从而获得台球相对于机械臂的三维坐标(x,y,z，其中z为固定值)。本系统通过标定工具坐标系的z轴方向，使其沿机械臂的台球杆方向，并反推出工具坐标系的空间姿态(Rx,Ry,Rz)。当需要调整机械臂位置时，通过平移台移动整个机械臂以满足击球需求。本发明结合了目标检测、视觉标定与机械臂运动规划，实现了台球击打过程的高效控制，具有精准定位、稳定击球及适应场景复杂性的优点。