基于柔性关节驱动下肢康复机器人的最优控制方法

本发明公开了一种基于柔性关节驱动下肢康复机器人的最优控制方法，涉及柔性关节驱动下肢康复机器人最优控制领域。包括，a.建立基于柔性关节驱动下肢康复机器人系统的状态空间模型；b.定义预设时间尺度函数；c.定义近似非线性函数的模糊逻辑系统；d.定义柔性关节驱动下肢康复机器人系统的误差转换；e.求解误差的导数；f.构造虚拟控制器；g.求解实际最优控制器。本发明所设计的控制器能够保证跟踪误差在预设时间内约束在预设区域，实现了精确控制，而且能够满足贝尔曼最优性原理。