一种固定时间的多连杆机械臂逆动力学鲁棒控制方法、系统、设备及介质

一种固定时间的多连杆机械臂逆动力学鲁棒控制方法、系统、设备及介质，该方法通过基于机械臂系统的各关节的固定时间收敛项模型和固定时间鲁棒项模型以及多连杆机械臂关节端的动力学模型，建立基于固定时间鲁棒项逆动力学控制的机械臂控制器τ；既能在固定时间内严格将各关节角位移跟踪误差降到零,又能充分补偿固定时间内的不确定性；系统、设备及介质用于实现上述多连杆机械臂逆动力学鲁棒控制方法；本发明具有不受系统初值的影响，使多连杆机械臂系统各关节角位移跟踪误差更快速地收敛且抑制了在固定时间内的不确定性，同时严格非奇异的使得跟踪误差降到零而不是常用的近似方法的优势。