一种针对手术机器人的远程指导控制方法及装置

本发明公开了一种针对手术机器人的远程指导控制方法及装置，该方法应用于本地手术室的第一设备，包括：首先接收远程医生控制台生成的当前三维关节空间坐标；并将当前三维关节空间坐标转化为当前笛卡尔空间坐标；其次基于当前笛卡尔空间坐标和手术机械臂模型，对手术机械臂模型的当前位置和当前姿态进行实时渲染，生成三维机械臂模型的运动影像；之后将三维机械臂模型的运动影像与当前手术机器人内窥镜影像进行实时融合；最后将融合后影像分别发送至远程医生控制台和本地医生控制台。由此通过同步远程控制室和本地手术室的术野视频流，从而实现了远程腹腔镜机器人手术互动操作，进而实现了在手术过程中远程端医生对本地端医生进行实时准确的指导。