一种适用于低速运行的永磁直驱伺服电机复合控制方法

本发明公开了一种适用于低速运行的永磁直驱伺服电机复合控制方法，应用于永磁直驱伺服电机领域。本发明控制方法主要由转子位置追踪控制与无差拍电流预测控制组成，所述转子位置追踪控制将速度外环中的速度指令转换为实时转子位置轨迹，有效降低速度检测的误差，提高系统的抗干扰能力，避免了传统控制器繁琐的参数整定，所述无差拍电流预测控制在电流内环中通过预测模型和当前的电压电流采样值计算下一时刻所要施加的控制电压矢量，消除了控制延时，提高了电流环的响应速度，保证了系统的动态性能。