一种永磁同步伺服系统的速度补偿控制方法

本发明涉及一种永磁同步伺服系统的速度补偿控制方法，包括如下步骤：步骤1：建立PMSM数学模型，获得伺服系统运动方程；步骤2：建立电流环控制器，获得速度控制回路的闭环传递函数；步骤3：基于伺服系统运动方程建立在线负载转矩观测器，得到实际负载转矩的辨识值步骤4：将所述实际负载转矩的辨识值通过变系数补偿到所述电流环控制器的输入端，并与所述电流环控制器的输出一起作为电流环控制器的给定值，实现自适应速度补偿；所述变系数基于sigmoid函数获得。本发明提出了一种基于sigmoid函数补偿系数自整定的速度前馈补偿策略，可在最短的稳定时间内产生较小的超调量，从而改善了永磁同步伺服系统的动态性能且具有更强的鲁棒性。