经口手术机器人柔性器械的控制方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种经口手术机器人柔性器械的控制方法、系统、设备及介质，所属的技术领域为机械控制技术领域。所述经口手术机器人柔性器械的控制方法包括：若接收到器械操作指令，则解析所述器械操作指令，得到所述器械端头的尖端位置变化信息；根据所述器械端头的尖端当前位置和所述尖端位置变化信息计算所述器械端头的尖端期望位置；其中，所述器械端头的尖端当前位置根据所述柔性器械的当前位姿信息计算得到；根据所述柔性器械的尺寸参数对所述器械端头的尖端期望位置进行逆向运动学计算，得到所述柔性器械的期望位姿信息；按照所述期望位姿信息控制所述柔性器械运动。本申请能够提高柔性器械的控制精度和控制效率。