一种腹腔镜手术器械追踪方法

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术器械追踪方法。本发明方法包括以下步骤：获取腹腔镜手术图像，识别所述腹腔镜手术图像中的手术器械多边形标记，获得所述手术器械多边形标记的质心位置和景深系数；利用所述质心位置，获得手术器械在所述腹腔镜手术图像的第一视野位置；结合所述腹腔镜手术图像的中间位置、所述景深系数和所述第一视野位置，获得腹腔镜视野调整距离目标；根据所述腹腔镜视野调整距离目标和腹腔镜机械臂调整控制误差阈值，调整腹腔镜机械臂，完成腹腔镜手术器械追踪。本发明通过识别腹腔镜手术图像特征，利用相关算法调整腹腔镜机械臂，能够为医生提供清晰且位置最佳的稳定手术视野，提高手术效率和安全性。