一种多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法

本发明公开了一种多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法，包括以下步骤：根据机械臂关节参数及运动限制建立机械臂运动学模型、机械臂动力学模型；导入障碍物模型并生成规划路径；根据机械臂运动学模型以及动力学模型对生成的规划路径进行轨迹优化，得到优化轨迹；定义角度插值平滑性；建立多目标轨迹优化模型，通过角度插值平滑性和冲击大小评价优化轨迹；迭代优化获得最优路径。本发明提供的多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法，能实现对复杂环境的高效路径规划，确保机械臂在大负载情况下能够避免碰撞的同时找到最优路径，能实现机械臂运动路径的高效生成和平滑处理，能使自动化程度和可靠性显著提升，具有更高的效率和安全性。