影子模式仿真方法、装置、仿真平台和可读介质

本申请涉及一种影子模式仿真方法、装置、仿真平台和可读介质。该方法包括：创建仿真环境；其中，仿真环境包含虚拟车辆；获取用户控制虚拟车辆在仿真环境中行驶的驾驶控制数据，以及获取自动驾驶系统基于仿真环境输出的驾驶决策数据；判断驾驶控制数据与驾驶决策数据是否满足预设条件；若驾驶控制数据与驾驶决策数据不满足预设条件，则将虚拟车辆所处的当前场景确定为异常场景。本申请提供的方案，能够极大降低影子模式的实现难度和实现成本，同时低成本地获取大量的影子模式下自动驾驶系统输出和驾驶员行为数据，使自动驾驶系统在初级阶段的自动驾驶功能的开发和迭代能够更方便，效率更高。