机器人自动路径生成方法、系统及介质

本发明公开了一种机器人自动路径生成方法、系统及介质，所述方法包括：采集待输入的鼻腔内窥镜图像序列，通过鼻腔内窥镜图像特征提取模型对鼻腔内窥镜图像进行特征分析，获取鼻腔内窥镜图像序列特征，其中鼻腔内窥镜图像特征提取模型通过自然图像数据集训练得到；将提取的鼻腔内窥镜图像序列特征输入鼻腔内窥镜位姿估计模型，估计鼻腔内窥镜的位姿矩阵，其中鼻腔内窥镜位姿估计模型通过多组图像位姿矩阵训练得到；对鼻腔内窥镜位姿矩阵随时序联合，获取机器人的运动轨迹。本发明能够实时、精确的根据图像序列实现机器人的自动路径生成。