基于苏格兰轭的尾鳍快速摆动推进仿生水下机器人系统

本发明提供了一种基于苏格兰轭的尾鳍快速摆动推进仿生水下机器人系统，涉及仿生推进及水下机器人技术领域，以解决现有技术中尾鳍推进结构摆动速度慢的问题，该仿生水下机器人系统包括主机壳体、尾鳍驱动电机、苏格兰轭机构和尾鳍结构，苏格兰轭机构包括偏心轴、摇杆架和连接轴，尾鳍驱动电机设置于主机壳体内，尾鳍驱动电机的输出轴与偏心轴连接，摇杆架的头端具有竖向上的滑动槽，偏心轴滑动设置于滑动槽中，摇杆架的中段具有竖向的连接孔并通过连接孔与连接轴可转动连接，连接轴连接于主机壳体的尾端，摇杆架的尾端伸出主机壳体并与尾鳍结构连接。该机器人模拟鱼类尾部的摆动，传动效率高，响应速度快，实现尾鳍的高频摆动，提高游动速度。