一种基于耦合平面连杆装置的单自由度仿生四足爬行机器人

本发明提供一种基于耦合平面连杆装置的单自由度仿生四足爬行机器人，涉及机器人机构学技术领域，包括架体以及连接在架体上的四条机械腿；所述架体上设置有驱动系统，驱动系统与平面连杆机构连接，平面连杆机构与机械腿连接；所述平面连杆机构包括曲柄摇杆机构、平行四边形机构和主动构件，三者耦合设置；所述曲柄摇杆机构包括曲柄，曲柄和主动构件的一端分别与驱动系统连接，另一端分别与平行四边形机构相连，机械腿连接在平行四边形机构上；驱动系统的运转同步驱动曲柄和主动构件旋转，从而带动机械腿实现爬行运动。本发明的有益之处是，通过融合平面连杆机构，降低了控制系统复杂度和能耗，使机器人运动更协调、精准，便于实现复杂爬行动作。