基于焊缝点云的相贯线焊接机器人离线编程方法及系统

本发明公开一种基于焊缝点云的相贯线焊接机器人离线编程方法及系统，包括：根据相贯线焊缝点云的离散曲率提取焊缝特征点，对焊缝特征点序列，采用数据节点局部自适应配置和全局误差控制插入相结合的方法添加拟合节点，降低拟合误差，对拟合的焊缝曲线，基于弓高误差进行自适应离散化处理，由此得到焊缝规划轨迹，并生成焊接机器人的运行程序，以此控制焊接机器人的焊接动作，克服原始焊缝点云数据因量大无序而无法直接用于生成机器人运动程序的难点，在保证路径精度的基础上有效提高规划效率和计算资源的利用率。