一种准直驱电机转矩波动抑制方法

本发明公开了一种准直驱电机转矩波动抑制方法，其包括步骤：S1：基于准直驱电机的内部传感器信息及其计算衍生量获取用于减小准直驱电机的转矩波动的电机信息量；S2：根据所述电机信息量，基于重复观测器的补偿策略，精确计算得到准直驱电机转矩波动；S3：建立MPC电流环控制器，并设置代价函数，将所述重复观测器因补偿策略所产生的转矩波动补偿电流前馈至所述MPC电流环控制器，所述MPC电流环控制器获取电流输入，并使准直驱电机产生与所述准直驱电机转矩波动相反的转矩量。本发明所设计的准直驱电机转矩波动抑制方法旨在减小机器人关节处的准直驱电机转矩波动，其具有良好的推广前景以及应用价值。