一种基于线控机器人的装配单元

本发明公开了一种基于线控机器人的装配单元，包括线控执行系统、引导装配系统和地面执行系统。所述线控执行系统可根据工作空间大小柔性化布置，包括控制系统、桁架、绳索、基座、末端执行器，所述末端执行器与工装夹具、摄像头和传感器相连，执行线性运动和绕圆周旋转运动，利用深度SARSA算法对所述线控执行系统进行路径规划并求解运动轨迹，所述引导装配系统包括控制系统和激光投影设备，可提供零件精确定位、引导和验证，所述地面执行系统包括控制系统、智能搬运机器人和装配机器人，所述装配机器人与配备有摄像机和传感器，提供智能化辅助装配；本发明三种系统的组合作业适用于大多数装配场景，能够提升装配过程自动化和智能化水平。