多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统

本申请提供一种多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统，应用于移动复合多臂机器人技术领域，其中，机械臂末端误差估计模块得到各机械臂末端位姿误差；多臂协同代价模块获得各机械臂之间的状态差异；强化学习模块：以各机械臂末端的位姿预测值与期望值之间的差值，各机械臂之间的状态差异作为输入，对多臂协同代价模块的协同代价权重进行动态自适应调整；以使所述机械臂末端误差估计模块和所述多臂协同代价模块迭代追求最小化，控制多臂移动机器人的多个机械臂进行协同作业。本申请基于该协同控制框架可以避免多臂机器人在协同操作控制中存在的动作干扰、提高多臂机器人的适应性、运动精度以及稳定性，实现多臂之间的高效协同。