一种无标记下颌骨术中实时配准与追踪方法及系统

本发明涉及一种无标记下颌骨术中实时配准与追踪方法及系统，该方法包括以下步骤：患者在固定好机械臂的条件下完成上下颌多次开闭口运动，系统同步记录机械臂各关节角度变化；基于机械臂正运动学计算颌骨末端在空间中的连续运动轨迹，形成实际颌骨轨迹点云；通过实际颌骨轨迹点云形成术前图像模型，术前图像模型中构建模拟颌骨轨迹，使用ICP配准算法对齐实际轨迹，实现自动配准；系统建立角度变化与颌骨空间姿态的映射，实现术中动态追踪与可视化导航。解决了颌面外科手术过程中的术前影像数据配准技术存在误差大、复杂度高、限制多、效率低的问题，避免术前植入标记，实现自然状态下的高精度配准、高度自动化，实时性强。