柔性可穿戴的惯性测量装置及关节角度实时解算方法

本申请提出一种柔性可穿戴的惯性测量装置及关节角度实时解算方法，其中，方法包括：基于IMU所采集的角速度数据、加速度数据和地磁数据，得到传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态；基于所述角速度数据、所述加速度数据、所述传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态和惯性坐标系下的三自由度关节运动约束，得到所述传感器固连坐标系下的三自由度关节轴线向量；基于肢体坐标系与所述传感器固连坐标系之间的旋转关系、所述传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态和所述传感器固连坐标系下的三自由度关节轴线向量，得到关节角度。解决现有技术中关节角度解算精度不高的技术问题。