一种电动汽车的稳定控制方法及其电动汽车

本发明涉及一种电动汽车的稳定控制方法及其电动汽车。包括：建立电动汽车的动力学模型；将控制系统分为上层控制器和下层控制器；上层控制器通过滑模控制方法设计侧滑角控制器滑模面和偏航角速度控制器滑模面；上层控制器基于自适应PID的控制规则控制侧滑角控制器滑模面和偏航角速度控制器滑模面；上层控制器将径向基函数神经网络作为自适应PID的控制规则的补偿控制器；完成对侧滑角速度和纵向速度的控制并对下层控制器输出实际控制向量；下层控制器利用动态控制分配方法将伪控制输入以最优方式分配到实际控制向量，输出转矩控制指令。本发明通过采用基于RBF补偿的自适应PID滑模控制器，结合动态控制分配，以提高对执行器故障和不确定性的鲁棒性。