一种空间机器人在轨协同装配的事件触发滑模控制方法

本发明提供了一种空间机器人在轨协同装配的事件触发滑模控制方法，包括步骤1，对空间机器人协同系统进行坐标系与参数的定义；步骤2，采用四元数对结构模块进行运动学描述；步骤3，进行耦合系统的动力学描述，采用牛顿‑欧拉方程，建立结构模块的动力学方程；步骤4，对控制误差进行描述；步骤5，描述系统的期望状态；步骤6，设计事件触发滑模控制律，定义滑模面。本发明采用单位四元数和位置向量对机器人系统的六自由度运动进行了表述，并进一步实现了机器人与组装模块的耦合动力学，在构造跟踪误差表示的基础上，设计了一种事件触发滑模控制策略，使空间机器人能够驱动模块跟踪所需的轨迹，同时节省通信资源。