基于任务参数化与核化运动基元的技能轨迹泛化方法

本发明公开了基于任务参数化与核化运动基元的技能轨迹泛化方法，首先通过动觉示教采集多组机器人末端位姿轨迹用以表征技能，将四元数表示的姿态轨迹基于黎曼流形重新表示，然后使用动态时间规整算法将所有演示轨迹进行时间对齐完成预处理。将演示轨迹的起止位姿设置为任务参数，并将所有轨迹分别投影变换至各任务参数中表示，在每个任务参数下使用高斯混合模型与高斯混合回归生成新的概率分布作为技能参考轨迹分布。使用核化运动基元算法对技能参考轨迹重新建模，对核化运动基元算法的超参数进行优化，并通过局部采样参考轨迹的方式来修正原始核化运动基元的建模结果，实现轨迹的局部特征增强，最后给定新任务参数，实现新场景下的技能轨迹泛化。