基于单目视觉的车辆目标检测方法及系统

本发明公开了基于单目视觉的车辆目标检测方法及系统，其方法包括获取深度学习模型输出的检测目标的检测框信息，所述检测框信息包括2D检测框及与2D检测框对应的3D检测框；基于无损卡尔曼滤波器对检测目标的所述2D检测框及检测目标的所述3D检测框进行滤波获得第一状态滤波结果；基于卡尔曼滤波器对检测目标的所述3D检测框进行滤波获得第二状态滤波结果；将所述第一状态滤波结果与所述第二状态滤波结果做融合处理，根据融合处理结果计算检测目标的状态向量；根据所述状态向量输出检测目标的检测结果。本发明可解决车辆目标跟踪过程中轨迹估计精度不高、轨迹平滑度不够的问题。