一种基于采样的带挂车辆泊出轨迹规划方法和系统

本发明涉及一种基于采样的带挂车辆泊出轨迹规划方法，根据车辆状态、参考线、障碍物状态以及任务管理状态，观察是否需要规划模块进行轨迹规划；如果上游状态均正常，观察模块将牵引车坐标系下的参考线和库位信息、障碍物信息、自车定位信息和车辆参数等作为输入给到规划模块；规划模块根据观察模块的输入，进行坐标转换、轨迹筛选和轨迹拼接操作，求解出损失最小的一条轨迹；将轨迹点输出到控制模块。