一种冗余索并联机器人索力优化方法

本发明提出一种冗余索并联机器人索力优化方法，首先，根据索并联机器人的结构参数及终端位置，构造冗余索并联机器人雅克比矩阵；其次，求解冗余索并联机器人雅克比矩阵的零空间向量，并利用零空间向量和雅克比矩阵构造增广雅克比矩阵以及增广终端力旋量空间；再次，利用增广雅克比矩阵在增广力旋量空间中构造增广力旋量凸包，并利用力旋量凸包构造优化目标，作为索力优化的选取原则；最后，对冗余索力零空间系数进行优化，求解得到令优化目标最大化的索力解，进而得到具备良好力旋量输出以及抗外扰性能的索力解，有效发挥冗余索并联机器人的性能。