一种基于力测量的穿刺针轨迹预测及主从控制方法

本发明属于医疗设备主从控制相关技术领域，其公开了一种基于力测量的穿刺针轨迹预测及主从控制方法，步骤为：(1)实时测量穿刺针末端坐标系的两个正交平面内的弯矩、横向力及沿所述穿刺针的轴向力；(2)解算得到加载在穿刺针与软组织交互部分的模拟载荷；(3)分别求解穿刺针在对应的两个正交平面的穿刺针的预测位置；(4)将预测位置与期望位置进行作差，将得到的差值乘以比例系数以得到两个力觉信息，继而将两个力觉信息与轴向力传输给主端操作设备，主端操作设备根据接受到的信息进行力觉复现，将力觉信息作为操作者对从端机器人的操作指令，进而对从端机器人的姿态进行控制以减小预测位置与期望位置之间的差值。本发明提高了实时性。