一种开放海面场景海上目标深度估计方法及其系统

本发明公开了一种开放海面场景海上目标深度估计方法及其系统，该方法包括：S1.求得单应矩阵消除相机摆动，得到校正后相机图片；S2.对点云数据进行聚类得到近处海面物体；S3.用检测器检测图像中的感兴趣物体，并将聚类得到的物体和检测到的感兴趣物体进行匹配，然后根据匹配结果可以直接得到图像中部分物体的深度，并利用这些物体的深度获取相机高度获得远处海面物体的深度；该系统包括相机姿态校正模块、相机坐标系转换模块、相机高度估算模块和深度估算模块；本发明基于点云和单目图像数据，利用海面场景特有的环境先验，来对海面物体进行准确的深度估计。