基于磁力的自组织集群机器人系统及控制方法

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种基于磁力的自组织集群机器人系统及控制方法，包括多个设有构型壳体的机器人，并且各个机器人通过各个构型壳体吸附连接形成不同形状，其中所述构型壳体边缘设有吸附连接板，所述吸附连接板上设有多个电磁铁组件，所述电磁铁组件设有可伸缩的活动杆，所述活动杆前端设有吸附磁铁，所述机器人内部设有电磁铁控制板，并且所述电磁铁组件的活动杆通过所述电磁铁控制板控制伸缩，所述机器人下部设有行走驱动装置。本发明各个机器人吸附连接板上的电磁铁组件磁力分布可以通过电磁铁控制板控制并切换，也即形成不同的电磁吸附序列，从而使机器人可以通过自组织移动而不依靠任何外部反馈完成形态转换。