一种矿下巡检排险机器人目标检测方法及系统

本发明涉及一种矿下巡检排险机器人目标检测方法及系统，该方法中包括：采集机器人前方的三维点云数据和图像数据；对图像数据进行语义分割，得到图像的语义特征；将三维点云数据与图像的语义特征进行融合，得到图像内各像素的语义特征与点云的映射关系，并从三维点云数据中剔除未有映射关系的点云；对三维点云数据中的各点进行遍历，针对每个点，结合其近邻点得到特征编码；然后将编码分别输入结合注意力机制的连续卷积网络和点云池化操作；最后将点云池化操作的输出与结合注意力机制的连续卷积网络的输出进行拼接，得到融合后的点云数据；通过融合后的点云数据进行目标检测。本发明大大提高了排险探测的精度和成功率。