一种基于预设性能的四旋翼无人机鲁棒受限控制策略

本发明涉及航空航天技术领域，且公开了一种基于预设性能的四旋翼无人机鲁棒受限控制策略，包括以下步骤：步骤一：同时考虑时变姿态角与高度约束以及未知外部干扰，构建四旋翼无人机姿态与高度非线性系统模型；步骤二：利用实时姿态角与高度约束信息和预设期望跟踪信号，设计边界保护算法与预设性能函数耦合，并得到新的安全期望跟踪信号；步骤三：基于步骤一构建的系统模型，及步骤二得到的安全期望跟踪信号，结合反步法与参数自适应方法，设计基于预设性能的安全跟踪控制器。本发明采用参数自适应方法对其上界进行逼近，基于反步法构建预设性能安全跟踪控制器，实现四旋翼无人机系统安全飞行意图，实现无约束误差系统的构建，提高系统的瞬态与稳态性能。