一种履带式机器人轨迹跟踪控制方法、装置及相关设备

本申请公开了一种履带式机器人轨迹跟踪控制方法、装置及相关设备，所述方法包括：获取履带式机器人的轨迹偏差，其包括纵向距离偏差、横向距离偏差以及航向角偏差；将轨迹偏差输入至轨迹跟踪控制模型，得到第一履带速度和第二履带速度，所述轨迹跟踪控制模型为以双延迟深度确定性策略梯度算法TD3作为更新算法，在预设的训练环境中训练得到的，所述训练环境包括履带式机器人的运动学模型、目标轨迹模型和奖励函数；利用所述第一履带速度以及所述第二履带速度控制所述履带式机器人运动。所述轨迹跟踪模型在训练中具有较优的收敛性，在利用其对履带式机器人进行轨迹跟踪控制时，可以提高轨迹跟踪精度，且具有较高的轨迹跟踪稳定性。