一种用于结构化路面的无人清洁车行为规划方法

本发明公开了一种结构化路面的无人清洁车行为规划方法，由于无人清洁车路权低、速度慢，状态机模块设置了循迹、停止、贴边、避障四个状态，总体调度车辆的运行策略；语义地图模块提供车辆所处局部环境的可通行区域信息、人车信息；轨迹采样模块在预设参考轨迹的基础上，向两侧平移采样生成避障轨迹，并能根据车辆运行状态调整采样策略；轨迹评估模块综合考虑避免碰撞、贴近中心、减少换道、执行功能等维度，对各避障轨迹进行评估，选出最优轨迹。本发明针对无人清洁车的特点，优化了局部路径规划的灵活性；通过平行采样的方式，在代价函数中引入多种惩罚，降低了无人车轨迹与预设参考轨迹的偏差，提高了无人车运行的安全性。