一种轨道识别方法及相关装置

本发明公开了一种轨道识别方法及相关装置，涉及轨道识别领域，包括：获取轨道所在区域的多帧点云数据，将多帧点云数据转换到当前帧点云数据所在的坐标系，得到叠加多帧点云数据的轨道局部环境点云数据，从轨道局部环境点云数据中提取出非路面点云数据，基于轨道几何特征，从非路面点云数据中识别出当前轨道点云数据，完成轨道在线识别。本发明实现了对轨道的自动识别，相对于人工巡检而言，可以及时发现轨道中潜在的安全隐患；通过在轨道所在区域采集的多个连续的单帧点云数据进行叠加融合，增强了目标表现力，同时抑制了噪声和遮挡等情况，因此提高了点云数据的稳定性和准确性，进而提高了对轨道的识别精度。