一种多模态多目标检测方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种模态多目标检测方法和装置、系统、存储介质，包括以下步骤：步骤S1、获取3D LiDAR点云和2D街道图像；步骤S2、根据3D LiDAR点云和2D街道图像，通过级联双向方式进行融合，得到3D LiDAR点云和2D街道图像之间的特征对应关系；步骤S3、根据3D LiDAR点云和2D街道图像之间的特征对应关系进行目标检测；步骤S4、采用非极大值抑制方法去除重叠的候选框。采用本发明的技术方案，克服现有3D物体检测方法在精度、鲁棒性和实时性方面的局限性。