可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统

本发明涉及轮足复合式机器人技术领域，具体涉及一种可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统，包括缸筒、活塞杆、弹簧、第一连接装置、第二连接装置、液压源，所述活塞杆穿过所述缸筒并且所述活塞杆的两端均伸出至所述缸筒外，所述弹簧套在所述活塞杆上，所述弹簧一端连接于所述缸筒的外壁、另一端连接于所述活塞杆的所述第二端，所述液压源与所述伸长腔之间设置有A口油道、与所述收缩腔之间设置有B口油道，所述液压源能够与所述A口油道连通或与所述B口油道连通或与所述A口油道、所述B口油道同时连通。本发明可快速实现被动随动与主动作动的切换，安装于轮足复合式机器人能够满足轮式模式下的随动减振和足式模式下的主动越障。