一种基于激光雷达与图像传感器融合的果树多维定位方法

本发明提供了一种基于激光雷达与图像传感器融合的果树多维定位方法，涉及农业生产设备领域，该基于激光雷达与图像传感器融合的果树多维定位方法包括：果树视觉定位模型训练；激光雷达和图像传感器的标定；采集图像并导入果树视觉定位模型，输出果树定位框的二维坐标；获取激光点云数据并将点云数据转为深度图；根据深度图及果树定位框的二维坐标，确定果树定位框的三维坐标。通过训练专门针对果树的视觉定位模型，能够有效识别果树并输出其在图像中的二维坐标，结合激光雷达获取的深度信息，能够有效地提高果树定位的精度和可靠性，从而实现精准的果树识别和定位，能够为果园机器人提供准确的定位信息，提高作业效率和安全性。