一种面向复杂配网作业环境的机械臂轨迹避障控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种面向复杂配网作业环境的机械臂轨迹避障控制方法，包括以下步骤：通过多模态传感器采集作业环境、机械臂本体姿态以及被抓取目标物体的几何信息，并对所述信息进行时间同步与坐标系标定，得到统一参考系下的环境数据；基于所述环境数据，将作业空间离散为三维体素网格，计算各体素的占据概率，并结合动态障碍物识别与运动预测，生成概率占据模型。本发明中，通过多模态感知并进行统一参考系建模，改善了传统的机械臂轨迹控制方法大都采用静态环境假设，由于无法实时感知环境动态变化及统一多源信息基准，从而造成动态障碍物避障失效的问题。