移动机器人控制多线程调度方法、装置、设备和存储介质

本发明提供了一种移动机器人控制多线程调度方法、装置、设备和存储介质，属于自动引导技术领域，具体包括基于路径起点、路径终点、地图信息以及路径约束条件生成最短路径；根据总规划时间和时间窗口长度，形成时间片段；根据时间片段和最短路径，预测运输设备对应的每个时间窗，该时间窗包含运输设备的位置信息；采用独立线程对每个时间窗内的多个运输设备进行碰撞预测，得到碰撞点；将碰撞点动态地添加为碰撞约束条件，并根据最短路径以及碰撞约束条件生成更新路径；当预测更新路径不存在碰撞点时，输出用于调度多个运输设备的更新路径。通过本申请的处理方案，降低了全量比较的次数以及计算量，并在复杂环境中具有更高的效率和更强的实时性。