一种人员密集场所下的无人机航线规划方法及装置

本发明公开一种人员密集场所下的无人机航线规划方法及装置，涉及路径规划技术领域，包括：S1、通过摄像头和YOLO目标检测模型得到公共场所的人数统计，通过预设公式计算目标区域所划分网格的人员密集程度；S2、将计算得到的人员密集程度数据映射到目标区域的网格中，建立包含人员密度信息的网格地图，为A*算法提供带有人员密集程度权重的环境模型；S3、在A*算法搜索过程中融入人员密集程度数据与阈值判断，动态优化路径计算，得到可执行的能够反应人员密集程度的无人机航线。本发明可以生成人员聚集程度更高的无人机航线。