一种基于改进RRT的六轴机械臂避障路径规划方法

本发明公开了一种基于改进RRT的六轴机械臂避障路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域；包括：获取六轴机械臂工作空间的障碍物分布情况，建立机械臂碰撞模型和运动学模型，初始化随机树及其起始点和目标点；随机树通过动态概率采样机制进行采样，生成随机点；遍历当前随机树上的所有节点，搜寻随机树上距离随机点最近的近邻节点；通过自适应步长策略，根据当前随机点与其对应的随机树上的近邻节点相对于目标点的位置动态调整步长大小；通过动态调整后的步长，求得随机树生长出的新的节点；不断生长出新的随机树的拓展节点，直到得到一条从起始点到目标点的可行路径；使用基于时间‑能量最优得到三次B样条平滑返回无碰撞的路径。