门架式提升机构及其升降方法、仓储系统、搬运机器人

本申请提供一种门架式提升机构及其升降方法、仓储系统、搬运机器人，包括第一驱动件、门架组件、第一提升组件、第二提升组件和取货组件；门架组件沿竖直方向延伸，包括内门架和外门架，内门架和外门架滑动连接，取货组件与内门架滑动连接；第一驱动件与第一提升组件连接，第一提升组件与内门架连接，第二提升组件的一端通过内门架与外门架连接，另一端与取货组件连接，第一驱动件用于接收第一运动指令，并驱动第一提升组件沿竖直方向上下运动，以使内门架相对于外门架上下运动，并带动第二提升组件沿竖直方向运动，以使取货组件相对于内门架上下运动。该门架式提升机构的结构简单，易于维修。