用于视觉定位的方法、装置、设备、介质以及程序产品

本公开提供一种用于视觉定位的方法、装置、设备、介质以及程序产品；其中，方法包括：响应于获取到载体采集的在当前时刻关于自身周围环境的图像，基于预设特征提取规则对图像进行特征提取，得到关于图像的视觉几何特征以及视觉语义特征；基于视觉几何特征以及视觉语义特征，利用视觉语义随机模型标准化规则，确定视觉几何特征点对以及对应视觉几何特征点对的标准化随机模型；基于视觉几何特征点对、对应视觉几何特征点对的标准化随机模型以及视觉语义特征，利用视觉语义函数模型标准化规则，确定载体和/或地标在当前时刻的最终位姿。利用本公开方法，可基于组件化PNT架构兼容不同类型的视觉语义获取网络，提高视觉定位的精度和鲁棒性。