一种基于Transformer的路侧LiDAR-相机外参标定方法及系统

本发明公开了一种基于Transformer的路侧LiDAR‑相机外参标定方法及系统，包括LiDAR和相机两类硬件，系统在路侧计算单元上运行。本系统由特征提取、特征匹配和参数预测模块组成。特征提取模块由LiDAR和相机两个分支组成。特征提取模块将LiDAR采集到的点云数据和相机拍摄的图像数据作为输入，输出LiDAR特征和图像特征。特征匹配模块由相关层和Transformer架构组成，将LiDAR特征和图像特征作为输入，对LiDAR和图像特征进行细粒度的匹配。最后，参数预测模块将匹配的LiDAR和相机细粒度特征进行参数回归，对参数进行预测，将输出的参数进行三次迭代细化，最终输出预测的外部参数。本发明针对路侧场景的LiDAR和相机进行自动外部校准，提高了路侧标定的准确性和稳定性，不需要标定物。