灵巧手手指、灵巧手和机器人

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了无法在实现灵巧手手指的弯曲和侧摆的运动解耦的同时，再兼顾灵巧手的运动精度和尺寸的问题。灵巧手手指包括侧摆组件、指节、连杆组件、第一驱动组件和第二驱动组件。侧摆组件、指节、连杆组件和第一驱动组件形成了曲柄滑块机构，能够带动指节绕第二轴线转动，实现了指节的弯曲。在第二驱动组件的驱动下指节能够绕第一轴线转动，实现了指节的侧摆。至少四个连杆能够绕至少三个方向的轴线转动，实现了弯曲和侧摆的运动解耦。本申请不需要使用体积较大的齿轮传动，减小了灵巧手手指的尺寸，且本申请的传动方式主要为连杆传动，相对于齿轮传动和腱绳连接的传递效率更高。