无人机辅助的车队数字孪生资源分配和车队控制优化方法

本发明公开了一种无人机辅助的车队数字孪生资源分配和车队控制优化方法，具体为：建立一个由车队物理系统PPS、无人机和车队数字孪生PDT组成的网络模型，考虑车辆和无人机动态数据，引入信息年龄AoI模型，通过联合优化车队系统的传输功率和计算功率分配，以PDT的平均峰值AoI与长期平均能耗的加权和最小化建立目标模型；将动态资源优化问题表述为马尔可夫决策过程MDP模型，基于DDPG算法和Dirichlet分布的D3PGRA方法优化求解。本发明考虑了数字孪生地同步时延和车队地控制，可以同时优化车队数字孪生的信息年龄和车队的控制策略，能有效解决车队功率分配和车队控制联合优化问题。