一种四旋翼无人机的姿态控制方法

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种四旋翼无人机的姿态控制方法，包括建立四旋翼无人机姿态动力学模型，并建立无人机控制系统的运动方程以及状态方程，并设计基于带补偿状态观测器的线性自抗扰的控制器，最后建立微分跟踪器，用于减少系统的超调量。本发明能够减少总干扰对观测器中估计误差的影响，准确估计和补偿扰动，增强了系统对参数变化和外部扰动的鲁棒性，并设计出了无人机基于LADRC‑CFO的姿态控制方法，除此之外，为了提高控制系统的整体性能，尤其是在动态性能、稳态精度和抗扰动能力方面，减少系统超调量，设计了微分跟踪器加快系统的响应速度，使系统更快地达到期望的性能。