应对两步随机时滞和丢失观测不确定的鲁棒融合估计方法

本发明涉及信息工程技术领域，具体涉及一种应对两步随机时滞和丢失观测不确定的鲁棒融合估计方法，首先假设一个符合条件的多传感器网络化系统模型，再应用增广方法、去随机化方法和虚拟噪声技术，将考虑的系统转化为仅含有不确定噪声方差的多模型多传感器系统，进而基于鲁棒局部时变Kalman预报器分别设计鲁棒局部时变Kalman滤波器和平滑器，在统一的框架下提出了3种鲁棒加权状态融合时变Kalman估值器，结合具有统一形式的实际和保守加权融合Kalman估计误差方差，证明鲁棒加权状态融合时变Kalman估值器的鲁棒性。并且引入带有色噪声和多个不确定性的多传感器单通道ARMA信号进行仿真实验，进一步证明本发明方法的准确性。